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一、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人通过下列步骤来 外部启动机器人：
1、 在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里， 选定 cell.src 程序，把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO。
2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC 一上电就要给机器人发出$move_enable( 要一直给 )信号。
3、PLC 给完 $move_enable信号500ms 后再给机器人$drivers_off( 一直给)信号。
4、 PLC 给完 $drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接到 $drivers_on 后发出 信号 $peri_rdy 给 PLC，当 PLC 接到这个信号后要把 $drivers_on 断开。
5、 PLC 发给机器人 $ext_start( 脉冲信号 )就可以启动机器人。
二、 通过程序号 (不校验奇偶 )来选定程序的外部启动机器人 。
需要配置的信号：PRNO_FBIT：表示位字节的***位。例如，用 $IN[11] ---$IN[17] 来映射给变量 PGNO ，这时 PRNO_FBIT 为 11 ，意思是 PRNO_FBIT 是这个区域的第 一 位 。 PGNO_LENGTH ：表示映射给变量PGNO 的数据长度，以上例来说，PGNO_LENGTH 为 7， 变量 PGNO ***大值为 127. PGNO_PARITY ：程序号奇偶位校验，没有特别的要求，就不需要校验的话该值设置为 0.
PGNO_VAILD：程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写在其后面，如，用 $IN[18] 来表示此程序号有效的话，当 $IN[18] 为 TRUE 的时候， PLC 发过来的程序号才有效。PGNO_VAILD 是个脉冲信号 (脉宽 1秒左右 )。每次改变程序号时，PLC 都要让 PGNO_VAILD 为 TRUE. 否则机器人端的变量 PGNO的值不会发生改变。
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